En los primeros días de la sociedad feudal de Europa occidental, la mayoría de las ciudades decayeron durante la época romana. A partir del siglo XI, Europa Occidental inició el proceso histórico de resurgimiento de ciudades antiguas y surgimiento de nuevas ciudades. Algunos comerciantes, artesanos y siervos que huyeron de los feudos se reunieron alrededor de puertos, castillos, iglesias y vías de transporte para la producción y el comercio. Estos lugares evolucionaron gradualmente hasta convertirse en ciudades medievales.
Las ciudades en la Edad Media eran muy pequeñas, con unos pocos miles de habitantes. Una ciudad con más de 20.000 habitantes se consideraba una gran ciudad. La mayoría de las ciudades surgieron en territorios feudales y, a menudo, estaban controladas y explotadas por señores feudales. Más tarde, muchas ciudades se liberaron del control de los señores feudales por diversos medios. Al mismo tiempo, las ciudades se convirtieron gradualmente en refugios para los siervos fugitivos.