1. Posicionamiento por satélite
En una determinada posición donde viaja el vehículo, se pueden recibir señales de varios satélites resolviendo la distancia desde esta posición a varios satélites, esto puede ser. obtenido Las coordenadas de la ubicación. Sin embargo, en el proceso de recopilación de señales de satélite, se verá afectada por la ionosfera y la troposfera, lo que provocará errores como retrasos de tiempo, lo que provocará errores de posicionamiento a nivel de medidor.
2. Posicionamiento de navegación inercial
El sistema de navegación inercial utiliza giroscopios y acelerómetros como componentes sensibles y utiliza el algoritmo recursivo de seguimiento para proporcionar cálculos de parámetros de navegación para posición, velocidad, actitud y otra información. . sistema. Se puede decir que es un sistema de integración compuesto por una unidad de medida inercial y un integrador.
3. Posicionamiento de mapas de alta precisión
Para mapas sin conexión, conviértalos en mapas en mosaico, extraiga información del mapa alrededor de la ubicación del vehículo, voxelícelo y conviértalo en volúmenes discretos. mapa; para datos de nubes de puntos en línea recopilados durante la conducción del vehículo, sus características se extraen y discretizan. Finalmente, los resultados de posicionamiento se generan haciendo coincidir los datos fuera de línea y en línea.
3. Coincidencia de mapas
La coincidencia y posicionamiento de mapas es un proceso de realizar una búsqueda local en un mapa de alta precisión cuando se conoce la posición y la información de actitud del vehículo. Primero, el GNSS y el INS del vehículo se utilizan para determinar la posición inicial y determinar el rango de búsqueda local del mapa de alta precisión.
Luego, los datos LIDAR en tiempo real y los datos de mapas prefabricados de alta precisión se convierten en el mismo sistema de coordenadas para realizar una comparación exitosa, y se puede confirmar la información de posicionamiento del vehículo.