La caída del Imperio Romano marcó la entrada de Europa en la sociedad feudal de la Edad Media. Durante este período, Europa estaba dividida en muchos pequeños señores feudales. El separatismo feudal y las guerras constantes trasladaron el centro de la vida económica y social al campo. La artesanía y el comercio estaban muy deprimidos y las ciudades decayeron.
Debido a la separación de las fuerzas feudales teocráticas y seculares en la Edad Media, se formaron algunos mercados alrededor de la iglesia. Estos mercados quedaron subordinados a la gestión de la iglesia y gradualmente formaron ciudades. La iglesia ocupa la posición central de la ciudad, y su gran volumen y su imponente aguja se convierten en el factor dominante en el espacio urbano y el horizonte. En un gran número de zonas rurales fuera del control de la iglesia, para hacer frente al impacto de la guerra, algunos señores feudales construyeron muchos castillos con funciones defensivas y se formaron algunas ciudades alrededor de estos castillos.
En general, las ciudades crecen básicamente de forma espontánea y pocas se construyen según los planes al mismo tiempo, debido a que las ciudades se forman para las necesidades de las actividades públicas, la velocidad del desarrollo urbano es relativamente lenta; Alrededor de las plazas públicas de la ciudad se forman diversas instalaciones urbanas y estructuras de redes de carreteras estrechas e irregulares, que constituyen la belleza única de las ciudades medievales europeas.
Debido a las frecuentes guerras de la Edad Media, los requisitos para la fortificación urbana se elevaron a un nivel muy alto, y también surgieron algunos modelos de planificación centrados en la defensa urbana.
Después del siglo X, con el aumento gradual y la prosperidad de la artesanía y el comercio, el poder de las organizaciones ciudadanas autónomas, como los gremios, se desarrolló enormemente. Muchas ciudades comenzaron a deshacerse del dominio de los señores feudales. iglesias y gradualmente se convirtió en una ciudad autónoma. En estas ciudades, los edificios públicos como ayuntamientos, aduanas y clubes comerciales se han convertido en lugares importantes para las actividades urbanas y ocupan una posición dominante en el espacio urbano.
Al mismo tiempo, el estatus socioeconómico de la ciudad también ha mejorado. La autonomía de la ciudad ha promovido un desarrollo más rápido de la ciudad y la ciudad ha seguido expandiéndose hacia afuera. Por ejemplo, Florencia, Italia, rompió la muralla de la ciudad y se expandió hacia afuera dos veces en 1172 y 1284, construyendo nuevas murallas, y luego fue atravesada por una nueva ronda de expansión urbana.