El sistema feudal se originó en la Edad Media. El correspondiente estatus jurídico y responsabilidades militares de los soldados nobles europeos giraban en torno a tres centros: señores, vasallos y tierras.
Definir feudalismo requiere muchas condiciones, porque actualmente no existe una definición ampliamente reconocida. Pero a partir de la década de 1960, muchos historiadores de la Edad Media incluyeron la esfera social más amplia en el sistema feudal y agregaron la clase campesina sujeta al sistema señorial, llamándola "sociedad feudal". Desde la década de 1970, otros han reexaminado evidencia previa y han llegado a la conclusión de que feudalismo es un término inviable que debe eliminarse de las discusiones académicas y educativas, o al menos usarse con estrictas restricciones y advertencias.
El sistema feudal tiene tres características básicas: señores, vasallos y feudos; la estructura del sistema feudal está coordinada por estos tres elementos. Los señores eran nobles que poseían tierras y los vasallos eran personas que poseían tierras que les habían confiado sus señores. La tierra enfeudada se llamaba feudo. Los vasallos lucharían por su señor a cambio de los feudos que éste les otorgaba. Las relaciones y responsabilidades entre señores, vasallos y feudos formaron la base del sistema feudal.
Señores, vasallos y tierras Antes de que un señor pueda subarrendar tierras a alguien, primero debe convertir a esa persona en vasallo. Esto requiere una ceremonia simbólica formal llamada Ceremonia de Encomio, que consta de dos partes, un acto de respeto y un voto de adoración. En el juramento de fidelidad y obediencia, el vasallo prometía obedecer las órdenes de su señor y luchar. "Fidelidad" proviene del latín "Fidelitas", que significa lealtad, por lo que el juramento de fidelidad se convertía en garantía de que el vasallo sería leal a su señor; Una vez finalizada la ceremonia de alabanza, se establece la relación feudal entre señor y señor, con obligaciones y responsabilidades mutuas reconocidas por ambas partes.
La principal obligación del señor para con sus vasallos era otorgar feudos o sus beneficios; los feudos feudales eran la principal razón por la que los príncipes establecían relaciones feudales. Además, el Señor a veces tiene otras obligaciones. Uno de ellos es mantener el feudo. Dado que el señor no cedió la tierra, sino que simplemente la arrendó, seguía siendo responsabilidad del señor mantener el feudo. El vasallo tenía derecho a recibir ingresos de la producción del feudo. El deber de otro señor era proteger su feudo y a sus señores de cualquier daño.
El principal deber de un vasallo es prestar “asistencia” al señor, es decir, realizar el servicio militar. Los príncipes utilizaron la producción del feudo para equipar sus propias armas y equipos, respondieron al llamado del señor para realizar el servicio militar y garantizaron los derechos e intereses del señor. Este mecanismo de seguridad militar fue el principal motivo por el cual los señores establecieron relaciones feudales. Además, los vasallos a veces tenían otras responsabilidades para con su señor. Uno de ellos es “aconsejar” al Señor. De esta manera, cuando un señor se enfrentaba a una decisión importante, como ir a la guerra, convocaba a todos los príncipes y convocaba un senado. También se puede exigir a los vasallos que den una parte de la producción de su feudo a su señor. A veces se exigía a los funcionarios feudales que molieran cereales y cocieran pan en molinos y hornos propiedad del señor, y que pagaran impuestos al señor.
Las relaciones en el sistema feudal giraban en torno a los feudos. Dependiendo de la autoridad del señor, un feudo podía ser tan pequeño como una pequeña porción de tierra de cultivo o tan grande como una región entera. Los estándares para el tamaño de los feudos son ahora muy diferentes a los del pasado. Las relaciones con los clientes no se limitaban a los tutores; los obispos y abades también podían ser gobernantes.
Así, existen muchos "niveles" diferentes de soberanía y feudo. El rey es un noble. Arrendaba feudos a nobles, que eran vasallos del rey. Al mismo tiempo, los nobles eran sus vasallos y señores de los campesinos que trabajaban sus tierras. Finalmente, el emperador es el señor que proporciona el feudo al rey, y el rey es el vasallo del emperador. Esta tradición formó la base de la "monarquía" como alianza imperial con el orden mundial.