La historia de los submarinos se remonta al siglo XVII. Según los registros, en 1620, un físico holandés llamado De Boer construyó un esqueleto de madera envuelto en piel de oveja, que podía sumergirse de 3 a 5 metros después de llenarlo con agua. Este es el primer prototipo de submarino. En 1775, el estadounidense Bushehr construyó un submarino de un solo hombre que podía permanecer bajo el agua durante 30 segundos. Durante la Guerra Civil estadounidense surgieron los submarinos de vapor. En 1893, los franceses construyeron un submarino propulsado por baterías. No fue hasta principios del siglo XX que se construyó un submarino con capacidades de combate, con un desplazamiento de varios cientos de toneladas y una velocidad submarina de 6 a 8 nudos. Poco después de que saliera el submarino, estalló la Primera Guerra Mundial y el submarino también participó en la guerra. Durante la guerra, varios submarinos hundieron 192 buques de superficie. Este récord ha atraído la atención de varios países hacia los submarinos. Durante la Segunda Guerra Mundial, los submarinos lucharon en los océanos y los submarinos participantes hundieron más de 140.000 toneladas de buques de superficie, incluidos 174 buques de superficie grandes y medianos.
Después de la guerra, los submarinos se desarrollaron aún más. Casi todos los países han invertido tecnología moderna en la construcción de submarinos. A mediados de la década de 1950, los estadounidenses utilizaron por primera vez la energía nuclear en submarinos. Posteriormente, la antigua Unión Soviética, Francia y el Reino Unido también construyeron submarinos de propulsión nuclear. Al mismo tiempo, las armas y equipos de los submarinos son cada vez más complejos y están equipados con armas de ataque modernas, como misiles balísticos, misiles submarino-buque y misiles antisubmarinos. Además, en el submarino también se utilizan los equipos de radar, comandante automático y recepción de satélites más avanzados. Muchos países no han escatimado esfuerzos para inyectar nuevas tecnologías en el desarrollo de submarinos.