Aunque el desierto del Sahara (excluyendo el valle del Nilo) es tan grande como Estados Unidos, se estima que sólo tiene 2,5 millones de habitantes, menos de 0,4 personas por kilómetro cuadrado. Vastas zonas están desiertas, pero mientras la vegetación estéril pueda sustentar al ganado o haya una fuente de agua fiable, las personas dispersas sobrevivirán en el entorno ecológico más difícil y precario del mundo.
La arqueología demuestra que varios pueblos se asentaron uno tras otro en el desierto del Sahara, y el cultivo y la domesticación de animales y plantas llevaron a la especialización profesional. El comercio exterior también se desarrolló y, en el año 2000 a. C., el cobre de Morris entró en la civilización mediterránea de la Edad del Bronce.
La migración de los pueblos nómadas facilitó su participación en el comercio en todo el Sahara. Los residentes de los oasis del Sahara son vulnerables a los ataques de los sanhaya (bereberes) y otros nómadas que montan camellos. Muchos de ellos entraron al desierto para escapar del caos y los desastres de la guerra en el norte de África al final de la antigua Roma. Muchos de los residentes restantes de los oasis, incluido Haradin, fueron conquistados por nómadas. Entre los siglos VII y XI, la expansión del Islam al norte de África inspiró a más grupos bereberes y árabes deseosos de mantener sus creencias tradicionales a trasladarse al desierto del Sahara. Con el tiempo, el Islam se expandió a través de rutas comerciales y se convirtió en una fuerza social importante en el desierto.
Aunque existen diferencias culturales considerables, la gente tiende a clasificar a los habitantes del Sahara como pastores, agricultores asentados o profesionales (como herreros, pastores y cultivadores). Los tuaregs (que se llaman a sí mismos Tamas) son conocidos por su belicosidad y su fanática independencia. Aunque musulmanas, las mujeres tuareg conservan la organización de una matriarca y disfrutan de libertades inusuales. Los grupos moriscos del oeste alguna vez tuvieron una poderosa confederación tribal. Tibes menciona que en Teda, en su frontera sur, hay principalmente pastores de camellos, conocidos por su independencia y trabajo duro.
En el interior del desierto, la ocupación fija se limita a los oasis, donde las condiciones de riego permiten la plantación limitada de árboles frutales como palmeras datileras y granados; cereales como mijo, cebada, trigo y hortalizas especiales; cultivos como flores de espuma. La expansión de los oasis está gravemente limitada por las fuentes de agua. En algunos lugares, el uso excesivo del agua ha reducido gravemente los niveles de agua, como en el oasis del distrito de Adrar en Mauritania. La salinización del suelo causada por una intensa evaporación y el enterramiento por arena erosionada es otro peligro; este último, como los oasis de Souf, Argelia, requiere una eliminación manual.