Los pasos de cebra se originaron en la antigua Roma. En algunas calles de la antigua ciudad romana de Pompeya, carruajes y peatones circulaban juntos, provocando a menudo atascos y accidentes. Por lo tanto, la gente separó la acera de la calzada, levantó la acera y construyó piedras que sobresalían de la carretera cerca de la intersección, llamadas piedras saltadoras, como señales para guiar a los peatones a cruzar la calle. Los peatones pisaban estas piedras para saltar para cruzar la calle, y cuando el carruaje avanzaba, las piedras para saltar estaban justo en el medio de las ruedas. Posteriormente, este método fue adoptado por muchas ciudades.
Con la invención del automóvil, el tráfico en las ciudades se ha vuelto más caótico y los accidentes de tráfico ya no se pueden evitar saltando piedras. A principios de la década de 1850, los británicos diseñaron líneas de cruce de peatones horizontales en forma de cuadrícula, estipulando que los peatones sólo podían utilizar los cruces de peatones al cruzar la calle. Como resultado, aparecieron llamativas líneas horizontales en las calles de Londres, y estas líneas horizontales se parecían a las rayas blancas de las cebras, por eso se las llamó pasos de cebra. Los conductores deben reducir la velocidad o detenerse cuando vean un paso de cebra blanco para permitir que los peatones pasen con seguridad.