Según descubrimientos arqueológicos, los estribos se utilizaban en China durante la dinastía Han Occidental. En los murales desenterrados se puede comprobar que los hunos fueron los primeros en utilizarlos. Durante la dinastía Han, los estribos se hicieron populares gradualmente y muchos carros fueron reemplazados por caballos. Durante la dinastía Tang, la caballería se convirtió en la fuerza principal y derrotó a los nómadas circundantes. Por lo tanto, se puede concluir que el estribo pudo haber sido inventado por los hunos.
Los estribos son pedales que se cuelgan a ambos lados del sillín. Puedes pisarlos cuando estás montado y puedes pisarlos cuando estás montando. Aunque los estribos son pequeños, tienen grandes funciones y significado. No solo puede ayudar al jinete a subir al caballo, sino también liberar sus manos mientras monta. Poner ambos pies en los estribos puede hacer que el caballo corra más rápido y que sea menos probable que las personas se caigan. El surgimiento de esto contribuyó al desarrollo de la historia.