Hace unos 654,38+ millones de años, los antepasados de los camellos se originaron en América del Norte. Es posible que fueran enormes y no tuvieran dedos. Algunos de ellos emigraron a Asia a través del vínculo continental entre América del Norte y Asia (ahora el Estrecho de Bering), mientras que otros emigraron a América del Sur. La migración continuó hasta que estos camellos se extendieron por la mayor parte del mundo.
Tras la llegada de la Edad del Hielo, los camellos se extinguieron en muchas zonas, sobreviviendo sólo unas pocas zonas que estaban bastante dispersas. En algún momento, evolucionaron hasta convertirse en el camello africano, el dromedario árabe; estos camellos tienen una sola joroba. Aunque hoy en día todavía sobreviven unos 130.000 dromedarios, las especies salvajes están al borde de la extinción.
En otro lugar, evolucionaron hasta convertirse en camellos asiáticos: estos camellos tienen dos jorobas. Los camellos bactrianos solían estar ampliamente distribuidos, pero ahora sólo quedan unos 140.000, principalmente ganado. Se estima que hay alrededor de 1.000 camellos bactrianos salvajes que viven en el desierto de Gobi, y algunos viven en Irán, Afganistán, Kazajstán y otros lugares.
Los primeros camellos también vivían en las montañas de América del Sur, pero aquí evolucionaron hasta convertirse en el camello sudamericano, la alpaca. Este camello es muy diferente a las dos especies anteriores. Los camellos sudamericanos no tienen joroba, pero sí pezuñas y pelo grueso. Estas características ayudan a los camellos sudamericanos a resistir los fríos inviernos y adaptarse al entorno montañoso. Independientemente de la evolución histórica o la situación actual, la adaptabilidad de los camellos es asombrosa.