En un mural de una tumba descubierto en la dinastía Jin, los caballos ya tenían estribos, pero en aquella época solo había un estribo, que sólo servía para pisar al caballo. Esto muestra que el momento exacto en que aparecieron los estribos debería ser en la dinastía Jin o antes de la dinastía Jin.
Los estribos dobles se utilizaron ampliamente en libros de historia o pinturas durante las dinastías Sui y Tang, lo que indica que los estribos dobles debieron haberse perfeccionado e inventado gradualmente desde la dinastía Jin hasta las dinastías Sui y Tang.