1. El brazo debe tener gran capacidad de carga, buena rigidez y peso ligero. La rigidez del brazo afecta directamente a la estabilidad, velocidad de movimiento y precisión de posicionamiento del brazo al agarrar la pieza de trabajo. Si la rigidez es deficiente, provocará una deformación por flexión del brazo en el plano vertical y una deformación por torsión lateral en el plano horizontal. El brazo vibrará o la pieza de trabajo se atascará al moverse y no podrá funcionar. Por esta razón, el brazo generalmente utiliza una varilla guía rígida para aumentar la rigidez del brazo. La rigidez de cada soporte y conector también debe tener ciertos requisitos para garantizar que pueda soportar la fuerza motriz requerida. 2. La velocidad de movimiento del brazo debe ser adecuada y la inercia debe ser pequeña. La velocidad de movimiento del robot generalmente se determina de acuerdo con el ritmo de producción del producto, pero no es aconsejable perseguir ciegamente la alta velocidad. Comienza cuando el brazo alcanza la velocidad de movimiento normal desde el reposo y se detiene cuando el brazo se detiene. El proceso de cambio de velocidad es la curva característica de velocidad. Cuanto más ligero sea el peso del brazo, mejor será la estabilidad al arrancar y detenerse. 3. Los movimientos del brazo deben ser flexibles. La estructura del brazo debe ser compacta para que los movimientos del brazo sean ligeros y flexibles. Agregar rodamientos o usar rieles guía de bolas en la pluma también puede hacer que la pluma se mueva con rapidez y suavidad. Además, para un manipulador en voladizo, también es necesario considerar la disposición de los componentes en el brazo, es decir, calcular el momento de gravedad excéntrico del brazo cuando el componente se mueve hacia el centro de rotación, elevación y soporte. El sesgo de torsión es muy perjudicial para el movimiento del brazo. Un torque excesivo hará que el brazo vibre, lo que hará que el brazo incline la cabeza al levantar, lo que también afectará la flexibilidad del movimiento. En casos severos, los brazos y columnas pueden atascarse. Por lo tanto, al diseñar el brazo de momento, intente hacer que el centro de gravedad del brazo de momento pase por el centro de rotación o esté lo más cerca posible del centro de rotación para reducir el momento de deflexión. Para un manipulador con dos brazos funcionando simultáneamente, la disposición de los dos brazos debe ser lo más simétrica posible con respecto al centro para lograr el equilibrio. 4. Alta precisión de posición. Para obtener una alta precisión de posición del manipulador, además de utilizar métodos de control avanzados, también se debe prestar atención a las siguientes cuestiones estructurales: (1) La rigidez, el momento de peso, la fuerza de inercia y el efecto amortiguador del manipulador afectan directamente la Precisión de posición del brazo. (2) Agregar dispositivo de configuración y mecanismo de detección de carrera. (3) Elija razonablemente la forma de coordenadas del manipulador. El manipulador rectangular tiene una alta precisión de posicionamiento, estructura y movimiento simples y un pequeño error. Los errores causados por el movimiento de rotación son errores dimensionales al ampliar. Cuando la posición de la esquina es fija, cuanto más se extiende el brazo, mayor es el error. Debido a la compleja estructura del manipulador articulado, el posicionamiento del extremo manual está determinado por el ángulo mutuo de cada articulación. El error es un error acumulativo, por lo que su precisión es deficiente y la precisión de la posición es más difícil de garantizar.