La consideración de la moción que involucra la solicitud de la Asamblea General resultó en el desarrollo de una geometría de brazo más simple para la Asamblea General, conocida como geometría SCARA (Cumplimiento Selectivo de Manipuladores Autónomos). Aunque todos los robots SCARA tienen la misma geometría, el nombre SCARA no tiene base geométrica. Las acciones más importantes del ensamblaje incluyen construir el ensamblaje y completar la parte superior del ensamblaje. El brazo SCARA tiene dos articulaciones giratorias en el plano horizontal, por lo que puede llegar a cualquier punto del plano horizontal y trabajar en dos círculos concéntricos. Al final del brazo hay un enlace vertical que se puede colocar verticalmente para permitir que la pieza apoye el palet sobre el conjunto. Una garra colocada a final de mes puede girar el eje longitudinal de este eslabón, facilitando el control de determinadas direcciones en el plano horizontal. La posición del brazo robótico de la estructura cinemática permite que su punto final esté en cualquier posición en el espacio tridimensional. El espacio de trabajo del robot)
Para proporcionar un efecto final/mano derecha, el manipulador debe tener una muñeca. Las muñecas robóticas suelen proporcionar las mismas tres dimensiones de rotación que las manos humanas: balanceo, cabeceo, guiñada y rotación. La intersección de los tres ejes de rotación de la muñeca se denomina muñeca esférica. La ventaja de estos modelos matemáticos es que se pueden resolver espacialmente calculando el ángulo de la muñeca a partir de su propia posición y orientación.
Uno de los problemas a la hora de implementar el diseño físico de una muñeca esférica es que resulta difícil encajar piezas en todo el espacio disponible. Las muñecas humanas son pequeñas porque la fuerza muscular se encuentra en el antebrazo, no en la muñeca. El diseño de la muñeca es una tarea compleja que involucra objetivos contradictorios. Las características deseables de la muñeca incluyen:
Pequeña escala
Estrecha cooperación entre ejes para una mayor eficiencia mecánica
Placas de herramientas cerca de los ejes para mayor resistencia y precisión.
Modelo matemático soluble en agua
Sin carga de trabajo única
La parte posterior abierta permite enseñar programación y reproducción.
Movimiento de desacoplamiento entre tres ejes
El actuador está montado lejos de la muñeca para reducir el volumen.
La trayectoria se controla y potencia mediante el efecto final desde la muñeca.
Misión propuesta de energía proporcionada
Vivienda sólida.