En el sexto año del emperador Dingyuan de la dinastía Han (111), se establecieron condados y prefecturas, y fue necesario 2104 para eliminar condados y establecer ciudades. Esto es poco común en Guangdong y Guangxi.
Históricamente, perteneció al condado de Cangwu, al condado de Nanhai, al condado de Gaoyao, al condado de Duanzhou, al condado de Xin'an, etc. , y siempre ha estado bajo la jurisdicción de Duanzhou (ahora Zhaoqing).
Durante la República de China, perteneció al Distrito Oeste, tercer distrito administrativo de la provincia de Guangdong.
Después de la liberación, estuvo sucesivamente subordinado al distrito de Xijiang, al distrito administrativo de Yuezhong, al distrito de Gaoyao, al distrito de Jiangmen y al distrito de Zhaoqing.
En enero de 1986, la ciudad de Nan'an fue designada como condado de Gaoyao.
En octubre de 1988, Guangli, Yongan y Shapu, a los que pertenecía Gaoyao, fueron puestos bajo la jurisdicción del distrito de Dinghu, ciudad de Zhaoqing.
En mayo, el comité del partido del condado y el condado se trasladaron a la orilla sur.
En septiembre de 1993, Gaoyao fue retirada del condado y establecida como ciudad (a nivel de condado), con jurisdicción sobre 19 pueblos, 20 comités vecinales, 324 aldeas administrativas y 1.484 aldeas naturales.
En 2000, la población de la ciudad era de 730.000 habitantes, de los cuales la nacionalidad Han representaba el 99,9%. También hay 15 minorías étnicas, entre ellas Zhuang, Tujia, Miao, Dong y Yao.
Hay más de 200.000 chinos en el extranjero y compatriotas de Hong Kong y Macao.
Gaoyao está ubicado en el punto clave donde la cultura de las Llanuras Centrales ingresa a Lingnan a través de vías fluviales, y aceptó temprano la influencia de la cultura de las Llanuras Centrales.
Desde que Bao Zheng fundó la Academia Xingyan en la dinastía Song, la cultura de las Llanuras Centrales se ha difundido de forma más sistemática.
En el cuarto año de Zhenghe (1114), el magistrado del condado Mao Yanwen nombró a Gong Xue, un alto funcionario, para promover el confucianismo.
Durante el período Wanli, prevaleció el estilo literario de Gao Yao y se establecieron sucesivamente Duan Xi y otras siete academias. En ese momento, el catolicismo se introdujo en Gaoyao y se convirtió en una de las primeras áreas de intercambios culturales entre China y países extranjeros.