La afirmación correcta es:
Juego a saltar con mis compañeros.
Saltarse es sólo eso: saltarse.
Espero que mi respuesta te sea útil. Si no lo entiendes, puedes volver a preguntar. Si está satisfecho, adopte. Gracias.
Mis compañeros y yo saltamos la cuerda juntos.
Salté la cuerda con mis compañeros.