El encanto del concurso Abu Robocon radica en cómo utilizar los recursos proporcionados por la escuela y utilizar las condiciones mecánicas existentes y varios sensores para completar productos mecatrónicos que cumplan con los requisitos de uso. Los amigos de Robocon tienen una idea: complementación electromecánica. La esencia de la complementariedad electromecánica es elegir el método mecánico o de circuito apropiado cuando se cumplen los mismos requisitos. Los criterios de selección fueron: fiabilidad, peso, precisión y velocidad. En la competencia Robocon, juega de manera constante y usa la velocidad para ganar el campeonato. Solo pueden participar aquellos cuyo peso cumpla con los requisitos y la precisión sea suficiente para garantizar la finalización de cada pequeña serie de tareas.
En términos de posicionamiento de campo completo, el codificador giroscópico iniciado por la Universidad Xi'an Jiaotong en 2007 (rueda omnidireccional del codificador de rejilla-rueda Mecanum con una rueda pequeña y una rueda grande en un ángulo de 90 grados) Es ampliamente utilizado. Si prestas atención, en el campo antes de 2007 había muchas líneas blancas. Pero en los últimos años, el área de la línea blanca se ha reducido gradualmente o incluso ha desaparecido (como el sitio Ablobocon 2014, que se distingue básicamente por el color). Jaja, dame un poco de publicidad. . . Estoy divagando. . . De todos modos, el robot tiene tres grados de libertad en el campo. Suponiendo que el suelo se considera un plano xoy, el robot tiene grados de libertad para rotación alrededor del eje Z y traslación a lo largo de los ejes X e Y. Utilice el giroscopio para devolver la fase del robot con respecto a la posición inicial (la fase inicial es la fase del área inicial del campo). A través de al menos dos ruedas de códigos se puede devolver la información de velocidad del robot. Luego utilice el conocimiento de física de la escuela secundaria, complementado con integrales, etc., para crear un algoritmo que obtenga la posición y actitud del robot en todo el campo.
Existen dos métodos para el área de acción del robot, porque se requiere que el efector final (normalmente la pinza) tenga una alta precisión de posición. Una es la limitación mecánica, como ruedas guía, dispositivos con formas especiales (como anillos que se pueden colocar con ranuras en forma de V), y la otra es el uso de sensores, como ultrasonidos, rangos infrarrojos y radares láser para corrección. . Los métodos son diferentes, el significado del valor efectivo devuelto es diferente y los elementos de corrección también son diferentes, pero en general, la mayoría elige corregir el valor de la rueda de códigos. Los giroscopios utilizados en las competiciones siguen siendo muy caros. No mencionaré el modelo específico (no lo recuerdo claramente). La precisión está garantizada dentro del rango de velocidad especificado. Con estos sensores, básicamente el robot puede tener mucha flexibilidad a la hora de moverse. A través de estos sensores, se puede compensar el error causado por el deslizamiento de la rueda de códigos, y también se puede compensar el error entre el tamaño de trabajo real y el tamaño marcado en el sitio (incluido el error de fabricación y la falta de coincidencia de referencia).
Además, durante el proceso de posicionamiento de todo el sitio, también puede elegir un camino apropiado durante el itinerario y utilizar los puntos de referencia en el sitio como sistema de referencia para corregir adecuadamente el camino. De hecho, esto está estrechamente relacionado con el plan de competición: el sistema eléctrico que defendió con éxito utilizó líneas blancas para corregir la trayectoria del robot autónomo (el coche A) en la misión de hacer un planeta más ecológico de Robocon 2013. En otras palabras, esto realmente lo es. . . Tiene algo que ver con la cultura de cada equipo. La planificación del camino puede reflejar profundamente la ideología rectora de un equipo y la filosofía de investigación científica de un estudiante de escuela. No hay mucho que decir, eso es todo.
Saludo a HITCRT
Retiro del equipo de robots de la Universidad Xi Jiaotong