De 1967 a 1968, Toshiba finalmente determinó el marco de diseño final del sistema, decidió utilizar un radar de matriz en fase como radar de control de fuego de búsqueda, el misil utilizó guía infrarroja y completó un prototipo básico. Y alcanzó acuerdos de desarrollo y producción con Japan Seiko Co., Ltd. y Nissan Motor Company. Posteriormente, en 1970, la Agencia de Defensa japonesa aprovechó la oportunidad para proponer las nuevas "Directrices de Defensa" para reexaminar una serie de proyectos que avanzaban lentamente por motivos de financiación, y ML-SAM también se benefició de ello. En agosto de 1971, pasó a llamarse oficialmente Sistema Tan Sam. Posteriormente, Toshiba recibió una suma de dinero equivalente a tres veces los gastos iniciales de I+D de los últimos 10 años. Sin embargo, esta vez Toshiba gastó una cantidad considerable de dinero en renovar fábricas y actualizar equipos. En ese momento, Toshiba estaba desarrollando máquinas herramienta CNC, por lo que aprovecharon la oportunidad para viajar en un vehículo del proyecto Sam de corto alcance.
En 1971, se lanzó por primera vez un prototipo del sistema desde el Fuji Proving Ground. En agosto del mismo año, Lu Zi lo nombró sistema SAM de corto alcance. En 1972, Toshiba comenzó a probar sistemas de lanzamiento y a desarrollar sistemas de mando y control. Un año después, se probó el sistema de mando y control y, en 1976, se fabricó el primer prototipo completo del sistema. Sin embargo, debido al lento desarrollo del buscador de infrarrojos, las pruebas técnicas de todos los componentes del sistema no se completaron hasta 1977. A partir de 1978, se llevaron a cabo dos años de pruebas de simulación de combate de todo el sistema.
Si bien el desarrollo del SAM de corto alcance fue lento, el piloto de la Fuerza Aérea Soviética Belenko se amotinó en 1979. Evadió con éxito la intercepción de la Fuerza Aérea de Autodefensa japonesa en un avión de reconocimiento MiG-25 con un rendimiento deficiente a baja altitud, y la red de defensa aérea china no pudo ser captada a tiempo. Finalmente, Belenko aterrizó con éxito en una importante base en el norte de Japón. Este incidente conmocionó enormemente a la Agencia de Defensa Japonesa, que inmediatamente pidió a Lu Zi y Kong Zi que "limpiaran a fondo" la red de defensa aérea e informaran sobre el desarrollo de sistemas de defensa aérea de corto alcance. En ese momento, el Reino Unido aprovechó la oportunidad para promover la función de reparación de redes de baja altitud de los misiles sable de luz que estaba incorporando a sus equipos. Debido a la relación especial entre Gran Bretaña y Estados Unidos en la OTAN y consideraciones comerciales, Estados Unidos también sugirió que Japón abandonara el desarrollo del Sam de corto alcance y en su lugar comprara o introdujera la producción de sistemas de espada larga, o comprara el sistema Roland con Participación americana. Hay dos voces: la autoinvestigación y la importación, que siempre han estado seriamente influenciadas por Estados Unidos. Entonces, desde 1979 hasta 65438+2 meses, la Agencia de Defensa Nacional organizó Sam de corto alcance para competir con otros misiles por la selección. Entre 1980 y 65438 en adelante, la licitación competitiva de dos meses terminó y Sam de Corto Alcance derrotó a Roland y obtuvo el sable de luz. En marzo de 1980, la Agencia de Defensa japonesa finalmente decidió apuntar a Sam de corto alcance, rechazando la idea de introducir misiles similares desde Europa y Estados Unidos. En este punto, los misiles tierra-aire de corto alcance realmente han entrado en un período de rápido desarrollo. En 1982, el misil tierra-aire de corto alcance se finalizó y se denominó misil de defensa aérea de corto alcance 81. El Tipo 81 inicialmente adquirió capacidades de combate a mediados de año y su producción en masa comenzó en 1983. Como es habitual, el primer lote de Tipo 81 se equipó primero con la división clave de las Fuerzas Terrestres de Autodefensa de Japón: la 7.ª División, que se enfrentó directamente a la Unión Soviética en Hokkaido y era conocida como el Ejército "Tigre". Desde 1984, las unidades de primer nivel de las Fuerzas de Autodefensa Terrestre y las unidades de defensa aérea de base de las Fuerzas de Autodefensa Aérea de nuestro estado han equipado 81 misiles de defensa aérea.