Según el análisis de fósiles, el número de equinodermos es menor que el de los peces escudo de la misma generación, pero la vida útil de los equinodermos es más larga que la de los peces escudo. Los erizos de mar pueden haber aparecido en el período Ordovícico, con fósiles encontrados en estratos hace unos 450 millones de años, alcanzaron su punto máximo en los períodos Silúrico y Devónico y se extinguieron en el período Carbonífero hace unos 300 millones de años. Basándose en el hecho de que los equinodermos tienen dientes parecidos a los de los tiburones y colas curvas, y que algunos embriones de tiburón modernos tienen hileras de pequeñas aletas pélvicas similares a las de los equinodermos, algunos creen que los equinodermos están más cerca de los peces cartilaginosos. Algunos creen que el espinoso está más cerca del bacalao antiguo, el antepasado del pez óseo, porque tiene escamas óseas y cubiertas branquiales, así como un endoesqueleto óseo.
Los primeros peces cartilaginosos adoptaron el primer método de adaptación, que fue pasar del agua dulce al agua de mar y vivir en el océano. Aunque de esta manera se obtiene un entorno acuático rico, la transición de agua dulce a agua de mar es de un entorno acuático de baja permeabilidad a un entorno acuático de alta permeabilidad. El primer problema que encuentran los peces cartilaginosos al entrar al mar es que el agua de sus cuerpos sigue saliendo. Sólo aquellas especies que puedan impedir esta penetración podrán preservar a su descendencia. El resultado de la adaptación a largo plazo de los peces cartilaginosos es la capacidad de ajustar la presión osmótica, lo que puede convertir los desechos metabólicos que contienen nitrógeno en urea, que se almacena en la sangre en una concentración de 2 a 2,5, manteniendo básicamente el equilibrio del agua en el interior. y fuera del cuerpo, para que pueda usarse en el mar. Continuar viviendo y reproduciéndose.