En 1868, aparecieron en Gran Bretaña los primeros semáforos rojos, amarillos y verdes del mundo. Desde entonces, han aparecido en los países occidentales varios semáforos con colores rojo, amarillo y verde.
La aplicación de los semáforos en China se inició en 1923 en la Concesión Británica en Shanghai. Después de la fundación de la República Popular China, los semáforos chinos aparecieron gradualmente en ciudades de todo el país.