Describir posición y orientación mediante rotación de tres grados de libertad. Par esférico significa que en el espacio tridimensional, una esfera puede describir su posición y dirección mediante rotación con tres grados de libertad. Estos tres grados de libertad pueden ser la posición del centro de la esfera, tres ejes de coordenadas en el espacio tridimensional o dos puntos de la esfera y un ángulo de rotación. El grado de libertad del par esférico es tres. El par esférico es un concepto importante en robótica. Se utiliza para describir el movimiento del efector final del robot. En el análisis cinemático del robot, el par esférico es un método de conexión común y se utiliza a menudo para la conexión conjunta del robot. y el efector final se conectan.