1.1 Automatización del robot
1.2 Aplicación del robot
1.3 Mecanismo del robot
1.4 Especificaciones del robot
Aplicación
Capítulo 2 Descripción de actitud y transformación homogénea
2.1 Descripción de actitud de cuerpo rígido
2.2 Transformación de coordenadas
2.3 Coordenadas homogéneas y transformación homogénea
2.4 Operación de matriz de transformación homogénea
2.5 Ecuación de transformación
2.6 Ángulo de Euler y ángulo RPY
2.7 Fórmula general de transformación de rotación
2.8 Conversión de vectores libres
Aplicación
Capítulo 3 Cinemática del manipulador
3.1 Parámetros de la varilla de conexión y sistema de coordenadas de enlace
3.2 Transformación de enlace y ecuación cinemática
3.3 Ecuación de movimiento del manipulador de cambio de herramienta XHK5140
3.4 Cinemática de la ecuación del robot puma 560
3.5 Solución de la inversa Cinemática del robot Puma 560
3.6 Solución del cierre de la muñeca cuando tres ejes se cruzan
3.7 Cuestiones relacionadas con la cinemática inversa
3.8 Espacio articular y espacio de operación
Aplicación
Capítulo 4 Matriz jacobiana del brazo robótico
4.1 Definición de matriz jacobiana
4.2 Velocidad diferencial y generalizada
4.3 Método de construcción de la matriz jacobiana
4.4 Matriz jacobiana de Puma 560
4.5 Lee Jacobi
4.6 Singularidad y destreza
4.7 Rigidez y deformación
4.8 Calibración y compensación de errores
Aplicación
Capítulo 5 Dinámica del manipulador
5.1 Análisis de velocidad y aceleración de la biela
5.2 Análisis estático de biela
5.3 Ecuación de la mecánica recursiva de Newton-Euler
5.4 Dinámica del espacio articular y espacio operativo
5.5 Dinámica índice de rendimiento
5.6 Diseño de optimización dinámica
5.7 Aprendizaje de dinámica lagrangiana
5.8 Modelado dinámico y simulación de manipulador
Aplicación
Capítulo 6 Planificación de trayectorias
6.1 Cuestiones generales en la planificación de trayectorias
6.2 Interpolación de trayectorias conjuntas
6.3 Método de planificación espacial cartesiana
6.4 Planificación de cuaterniones y órbita lineal
6.5 Generación de trayectoria en tiempo real
6.6 Planificación de trayectoria basada en modelo dinámico
Aplicación
Capítulo 7 Control del brazo operativo
7.1 Introducción
7.2 Modelo lineal y control de articulación simple
7.3 Descomposición de la ley de control
7.4 Control no lineal del manipulador
7.5 Control de múltiples articulaciones del manipulador
7.6 Cuestiones prácticas de control
7.8 Sistema de control de robots industriales
7.9 Control basado en coordenadas cartesianas
7.10 Li Yapunuo Análisis de estabilidad del marido
Aplicación
Capítulo 8 Lenguaje de robot y programación fuera de línea
8.1 Descripción general del lenguaje robótico
8.2 Estructura del lenguaje robótico
8.3 Lenguaje Vaal
8.4 Cuestiones relacionadas con el lenguaje robótico
......
Apéndice 1 Experimento de programación básica de tecnología robótica
Apéndice 2 Comparación de términos relacionados en inglés y chino