En términos generales,
Agrega v directamente después del verbo modal sin to (texto original)
Agrega para hacer algo. a los verbos de acción (por ejemplo, necesitar)
Es principalmente la acumulación de frases comunes.
¡Espero que esto ayude!
¿Cuándo debo agregar una oración en inglés?
El uso de to depende de la situación específica.