Los primeros registros en Europa son carretillas de la Edad Media (que necesitaban ser empujadas por otros, más cercanas a las sillas de ruedas de enfermería contemporáneas).
En la mundialmente reconocida historia de las sillas de ruedas, el registro más antiguo es una silla con ruedas tallada en un sarcófago en China durante las dinastías del Sur y del Norte (525 d.C.), que es también la predecesora de las sillas de ruedas modernas.