Después de pedir ayuda, me encontré con otro verbo. El verbo usa el infinitivo, que puede ser o no la forma original del verbo. Espero que esto te ayude a aclarar tu confusión.
Hacer las tareas del hogar puede ayudarnos a ejercitar nuestras habilidades prácticas.
Hacer las tareas del hogar puede ayudarnos a mejorar nuestras habilidades prácticas.