Tableta: Tableta, generalmente se refiere a tabletas sin capa de azúcar u otras formas.
Cápsula: Cápsula es el tipo de cápsula que tomamos habitualmente con extremos cilíndricos y ovalados.
Cápsula blanda: Cápsula blanda, con forma de cápsula, pero normalmente líquida o blanda por dentro.
Tal vez la apariencia sea diferente. No soy estudiante de medicina, O(∩_∩)O~