De esta manera E(s)/r(s)= 1/(1 10 * k 1/(0.1s 1)/(0.2s 65438 )Entonces s * E(s)= 1/( 1 00 * k 1/(0.1s 65438 Cuando K1=1, el error en estado estacionario es 0.090909091. Este es el primer método, que está escrito en el libro.
El segundo método es simple porque el se inicia el sistema La función de transferencia de anillo G(s)*H(s) es 10*k 1/(0,1s 1)/(0,2s 1)/(0,5s 65438. Y Kp es 10*K1, por lo que el resultado es su respuesta, libro Está escrito así. Simplemente escríbalo. Si quiere entenderlo, debe estudiar mucho.
La segunda pregunta proviene de la definición de error de perturbación y la fórmula de ganancia de Mason: en(. s)=-. rn(s)=(-10/(0.1s 1)/(0.2s 1)/(0.5s 1.
Cuando S tiende a 0, el límite de s*E. (s) es (- 10)/(1 10 * k 1).
Suponiendo que s*E(s)=0,099, la solución es K=10,001, y luego sustituya en(s)=-. 1000/(S3 17 * S2 80 * s 65440. También puede usar la raíz de Matlab ([1 1780 10100]) para encontrar la raíz. El resultado tiene raíces en el semiplano derecho, por lo que es inestable. Cuando cambia al En el dominio del tiempo, el error se vuelve cada vez mayor y no hay ningún error en estado estacionario, por lo que no hay ningún valor de K1