Tipo junta horizontal, tipo coordenada rectangular, tipo multijunta.
1. Tipo de junta horizontal: este tipo de manipulador realiza principalmente operaciones de ensamblaje girando y moviendo juntas en el plano horizontal. Sus ventajas son una estructura simple y una alta flexibilidad, y es adecuado para ensamblajes pequeños y livianos. regiones.
2. Tipo de coordenadas cartesianas: este tipo de manipulador tiene la capacidad de moverse linealmente en las tres direcciones X, Y y Z, y puede lograr un posicionamiento y montaje precisos, pero su flexibilidad es relativamente baja. , lo que requiere más tiempo y cálculos para implementar rutas de ensamblaje complejas.
3. Tipo multiarticulación: este tipo de manipulador es similar al brazo humano, con múltiples articulaciones y grados de libertad, y puede completar varios movimientos de ensamblaje complejos. Sus ventajas son una alta flexibilidad y adaptabilidad. , pero de estructura compleja y difícil de controlar.