El tofu se originó en la dinastía Han Occidental de China. El tofu tiene una larga historia. Según la leyenda, Liu An, nieto del gran antepasado de China, Liu Bang, lo inventó en el año 164 a.C. Cuando Liu An estaba quemando medicinas para hacer elixires en la montaña Bagong en el cruce del condado de Shouxian y Huainan, Anhui, accidentalmente pidió jugo de soja con yeso e inventó el tofu.
El tofu no se convirtió en un alimento importante hasta la dinastía Song. El poeta Lu You de la dinastía Song del Sur registró que a Su Dongpo le gustaba comer tendones de tofu confitados. El "Sueño" de Wu registra que un restaurante en Lin'an, la capital, vende tofu y tofu frito. El tofu se introdujo en Corea del Norte durante la dinastía Song y no se introdujo en Europa, África y América del Norte hasta principios del siglo XIX. El tofu se ha convertido en uno de los principales alimentos en Vietnam, Tailandia, Corea del Sur, Japón y otros países.