El hito importante entre los mamíferos y sus ancestros reptiles no fue la viviparidad o la secreción de leche, sino la diferenciación de los dientes y la aparición de los dientes premolares. Los llamados bicúspides significan que un animal sólo tiene dos juegos de dientes a lo largo de su vida, que son los que solemos llamar dientes temporales y dientes permanentes. Los reptiles pierden los dientes a lo largo de su vida. Los dientes de los mamíferos se dividen en incisivos, caninos, premolares y molares.
Debido a la diferenciación de los dientes, las superficies masticatorias de los dientes superiores e inferiores deben estar completamente cerradas al masticar. Si un animal sigue perdiendo dientes a lo largo de su vida, es posible romper este cierre y afectar la función masticatoria.