Ahora que he aprendido 51, siento que no es necesario aprender AVR. Recomiendo aprender STM32. Si es sólo un hobby, no importa. Recomiendo mega16. El tamaño de Flash y RAM y la cantidad de puertos IO cumplen completamente con los requisitos de aprendizaje, y las funciones típicas de AVR también están disponibles. Sería un desperdicio si utilizas otros megas de configuración superior. mega16 es perfecto.
Pero todavía no entiendo por qué tienes que aprender 51 antes de aprender avr. De hecho, puedes aprender avr directamente.