El manipulador de forjado es un manipulador móvil de alta resistencia que se mueve a través de un mecanismo de desplazamiento del carro independiente. Las abrazaderas del manipulador de forjado pueden girar alrededor del eje del tallo de alambre en un amplio rango y también pueden funcionar. levantamiento, cabeceo, balanceo lateral y desplazamiento lateral. La abrazadera puede girar alrededor del eje del vástago de la abrazadera en un amplio rango y también puede elevarse, inclinarse, girarse hacia los lados y moverse hacia los lados. La rotación de gran alcance de la abrazadera alrededor del eje de la varilla generalmente se logra conectando un par giratorio en serie, por lo que queda completamente desacoplada de otras acciones. Los cuatro movimientos restantes, a saber, elevación, cabeceo, balanceo lateral y desplazamiento lateral, se completan mediante el mecanismo de elevación de la máquina operativa. Además, por razones de seguridad, los equipos deportivos pesados generalmente requieren un mecanismo de amortiguación. Para el manipulador de forja, es necesario tener mecanismos de amortiguación tanto en la dirección de elevación como en la dirección de avance del carro. Según la experiencia real de ingeniería, en circunstancias normales, la amortiguación en la dirección de elevación del manipulador de forja se completa mediante el mecanismo principal que realiza el movimiento de elevación, y no es necesario agregar un mecanismo de amortiguación adicional. El movimiento de amortiguación en la dirección de avance del carro generalmente se realiza mediante un mecanismo 4R paralelo (R representa el par giratorio), porque este mecanismo no es propenso a atascarse. Por lo tanto, el mecanismo de elevación del manipulador de forja también necesita aumentar el grado de libertad de movimiento en la dirección de avance del carro, es decir, el movimiento del mecanismo de elevación incluye cinco grados de libertad en la dirección de avance del carro: elevación , cabeceo, balanceo lateral, desplazamiento lateral y movimiento en la dirección de avance del carro.