Declaraciones generales después del verbo ます
Aún hay una diferencia de significado.
1) Vamos a jugar juntos.
2) ¿Quieres jugar juntos? No quiero nadar con un hilo.
2) Vamos a cenar juntos.
3) Estudiemos juntos.
4) Vámonos a Tokio. Hagamos un viaje a Tokio.