El prototipo es:? Ven/Ve. Significa hacerlo. . .
El mismo patrón de oraciones, como por ejemplo: comer, comer, ir a comer.
Viajar, viajar, viajar.
Vamos a jugar.
Solía decir que "esperar" significa "venir"/"ir", pero en este caso se puede simplificar a "venir" para guiarte. Este に no sólo conecta dos verbos, sino que también indica la dirección de la acción.