La madre deja que el bebé beba leche.
El sujeto de la acción pasiva es la madre (la madre bebe leche)
El bebé obliga a la madre a beber leche.
Por lo que elegir el primero está más acorde con la situación general.
¡Buscando gramática japonesa! Pregunta 57, ¿por qué impulsado en lugar de pasivo?
El sujeto de la acción es el bebé (el bebé bebe leche)