Lo que debes dejar claro es que el orden que entiendes ahora está invertido. No se trata de si estas partículas pueden ir seguidas de verbos, sino de qué componentes de la oración implican. Estas partículas pueden formar los adverbios sujeto-objeto de la oración, y luego el verbo va seguido naturalmente del predicado, por lo que el verbo es el componente principal del predicado y, naturalmente, se entenderá si va seguido del verbo apropiado.
En japonés, además de を, preposiciones como にへ y はが, ¿pueden ir seguidas directamente de verbos como きへきます?
En primer lugar, no existe el concepto de preposición en japonés. De lo que estás hablando es de una partícula de caso y を es una partícula sugerente.