En los siglos VI y V a.C., el naciente budismo también incorporó el yoga a su práctica religiosa. En la Edad Media, el yoga fue absorbido por el Islam durante su expansión a Persia, Asia Central y China, y se convirtió en una parte importante de la práctica islámica. En el siglo pasado, el yoga se introdujo en Europa y Estados Unidos, despertando un amplio interés y atención en los círculos religiosos, deportivos, académicos y médicos, y se hizo popular en todo el mundo.
Según la evolución de la filosofía, la historia del yoga se puede dividir a grandes rasgos en cinco etapas: período primitivo, período preclásico, período clásico, período posclásico y período moderno.