Historia, el carruaje tirado por caballos tiene una historia de más de 4.000 años. Según la leyenda, el Emperador Amarillo de China fue el primero en crear el automóvil y empezó a utilizar bueyes para tirar de él. Durante la época de Yu Xia, había un hombre llamado Xi Zhong que entrenaba caballos para tirar de carros, y la gente comenzó a viajar en carruajes. Los carruajes tirados por caballos son de alta velocidad y flexibles y desempeñan un papel importante entre los vehículos tirados por animales, pero tienen mayores requisitos en cuanto a las condiciones de la carretera. Los vehículos de un solo eje y dos ruedas eran una forma común de los primeros vehículos de tracción animal.
En el siglo XX, los vagones de mercancías utilizaban neumáticos de caucho y rodamientos de bolas y convivían con el transporte moderno, los trenes y los automóviles. Sin embargo, los carruajes tirados por caballos de larga distancia fueron reemplazados gradualmente por el transporte con ruedas de hierro, y el transporte de corta distancia encontró competencia con el transporte por automóvil. Después de la Primera Guerra Mundial, los países desarrollados eliminaron gradualmente los vehículos de tracción animal. En los países en desarrollo, el transporte por ferrocarril y por carretera no está muy desarrollado y todavía se utilizan vehículos de tracción animal. En China, no sólo hay carruajes tirados por caballos, sino también carros de bueyes en algunas zonas rurales y carros de burros en algunas ciudades para transportes de corta distancia.