1. Descripción general de Traore
Traore (ROS) es una plataforma de software para robots de código abierto que proporciona una serie de bibliotecas y herramientas para crear software para robots. ROS fue desarrollado originalmente por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford (AILab) y actualmente es mantenido por OpenRobotics. ROS no sólo es compatible con los sistemas operativos Linux, sino también con macOS y Windows. El objetivo principal de ROS es proporcionar una plataforma de software común para el desarrollo de robots, logrando así un desarrollo de software de robots modular, reutilizable y distribuido.
En segundo lugar, instale Traore
1. Instale ROS
En el sistema Ubuntu, puede instalar ROS mediante el siguiente comando:
` ``
$sudoapt-getupdate
$ sudo apt-getinstallros-melodic-desktop-full
```
2. Inicialice ROS
Después de instalar ROS, debe inicializar el entorno ROS:
```
$ source/opt/ROS/melodic/setup. p>
```
3. Cree un espacio de trabajo de ROS
En ROS, necesita crear un espacio de trabajo para almacenar paquetes de ROS. Puede crear un espacio de trabajo con el siguiente comando:
```
$ mkdir-p ~/catkin_ws/src
$ CD ~/catkin_ ws/
$catkin_production
```
En tercer lugar, el uso de Traore
1. Crear paquete ROS
p>En ROS, un módulo funcional se denomina paquete ROS. Puede crear un paquete ROS con el siguiente comando:
```
$ CD ~/catkin_ws/src
$ chunks _ create _ pkgmy _ package rospy
```
2. Crear un nodo ROS
En ROS, un nodo es un archivo ejecutable que se puede utilizar para realizar tareas específicas. Puede crear un nodo ROS con el siguiente comando:
```
$ CD ~/ catkin_ws/src/my_package
$mkdirscripts
$touchscripts/my_node.py
$chmod xscripts/my_node.py
```
Escribir en el nodo ROS
En ROS, los nodos se pueden escribir en Python o C.
A continuación se muestra un ejemplo sencillo de nodo de Python:
``Anaconda
! /usr/bin/envpython
Bienes importados
if__name__=='__main__ ':
rospy.init_node('my_node ')
rospy.loginfo('¡Hola, Ross!')
rospy.spin()
```
4. Ejecutar el nodo ROS
En ROS, puede ejecutar nodos ROS con el siguiente comando:
```
$rosrunmy_packagemy_node.py
``` p >
En cuarto lugar, la aplicación de Traore
Traore (ROS) se ha utilizado ampliamente en el campo de la robótica. A continuación se muestran algunos ejemplos de aplicaciones ROS:
1. Navegación robótica
ROS proporciona una pila de navegación para la navegación robótica. La pila de navegación incluye SLAM (localización y mapeo simultáneos), módulos de control y planificación de rutas.
2. Visión robótica
ROS proporciona algunas bibliotecas de visión para implementar funciones de visión robótica. Las bibliotecas de visualización incluyen OpenCV, PCL (PointCloudLibrary) e image_pipeline.
3. Sistema operativo de robot
ROS se puede utilizar como sistema operativo de robot. El sistema operativo del robot incluye controladores de hardware, procesamiento de datos de sensores, gestión del estado del robot y módulos de interacción del usuario.