1. Ontología mecánica
El cuerpo mecánico es el mecanismo de ejecución en el que se basa el robot para completar sus tareas. Generalmente, un manipulador, también llamado manipulador u operador, puede realizar operaciones especificadas por el sistema de control bajo ciertas circunstancias. El cuerpo mecánico de un robot industrial típico generalmente consta de una mano (efector final), muñeca, brazo, cintura y base. Los manipuladores suelen adoptar una estructura mecánica articulada y generalmente tienen seis grados de libertad, tres de los cuales se utilizan para determinar la posición del efector final y los otros tres se utilizan para determinar la dirección (actitud) del efector final. El efector final del brazo robótico se puede reemplazar con herramientas de trabajo como pistolas de soldar, ventosas y llaves según las necesidades del trabajo.
2. Sistema de control
El sistema de control es el centro de mando del robot, equivalente a la función del cerebro humano. Es responsable de procesar información de instrucciones operativas, información del entorno interno y externo, tomar decisiones basadas en el modelo de ontología predeterminado, modelo de entorno y programa de control, generar señales de control correspondientes y conducir cada articulación del actuador a través del controlador a lo largo de la posición determinada o trayectoria en el orden requerido Movimiento, completando una acción específica. Desde la perspectiva de la composición del sistema de control, existen sistemas de control de bucle abierto y sistemas de control de bucle cerrado; desde el método de control, se puede dividir en sistemas de control de programas, sistemas de control adaptativos y sistemas de control inteligentes.
3. Conducción
La propulsión es el sistema de potencia del robot, que equivale al sistema cardiovascular del cuerpo humano. Generalmente consta de un dispositivo motriz y un mecanismo de transmisión. . Según los diferentes métodos de conducción, los dispositivos de conducción se pueden dividir en tres tipos: eléctricos, hidráulicos y neumáticos. El motor, el cilindro hidráulico y el cilindro de aire en el dispositivo de accionamiento pueden conectarse directamente al manipulador o al actuador a través de un mecanismo de transmisión. Los mecanismos de transmisión suelen incluir transmisión por engranajes, transmisión por cadena, transmisión por engranajes armónicos, transmisión en espiral, transmisión por correa, etc.
4. Sensores
Los sensores son el sistema de percepción del robot, equivalente a los órganos sensoriales humanos. Son una parte importante del sistema del robot, incluidos los sensores internos y externos. Los sensores internos se utilizan principalmente para detectar el estado del propio robot y proporcionar la información necesaria sobre el estado del cuerpo para el control de movimiento del robot, como sensores de posición, sensores de velocidad, etc. Los sensores externos se utilizan para detectar el entorno de trabajo del robot o la información del estado de trabajo y se dividen en dos tipos: sensores ambientales y sensores de efector final.
El primero se utiliza para identificar objetos y detectar la distancia entre el objeto y el robot, mientras que el segundo se instala en el efector final para detectar información sensorial para operaciones precisas. Los sensores externos comunes incluyen sensores de fuerza, sensores táctiles, sensores de proximidad y sensores de visión.
5. Interfaz del sistema de entrada/salida: para comunicarse y responder con los sistemas periféricos y las operaciones correspondientes, también debe haber varias interfaces de comunicación y dispositivos de comunicación hombre-máquina.