Los manipuladores se desarrollaron por primera vez en los Estados Unidos. En 1958, la American Control Company desarrolló el primer brazo robótico. Su estructura es: un brazo largo giratorio está instalado en el fuselaje y un mecanismo de agarre y colocación de piezas de trabajo con un bloque electromagnético está instalado en la parte superior. El sistema de control es de tipo didáctico. En 1962, basándose en el plan anterior, la American Joint Control Company intentó producir un manipulador de reproducción didáctica CNC. El nombre de la empresa es Unimate (Universal Automation). El sistema de movimiento está modelado a partir de la torreta de un tanque, y los brazos pueden girar, cabecear, telescópicamente y son accionados por sistema hidráulico. El sistema de control utiliza tambores magnéticos como dispositivos de almacenamiento. Sobre esta base, se han desarrollado muchos manipuladores de coordenadas esféricas de uso general. Ese mismo año, la American Machinery Manufacturing Company también probó con éxito un robot llamado Vewrsatran. La columna central del manipulador puede girar y elevarse, y el sistema de control del accionamiento hidráulico también es de tipo didáctico y reproductivo. Estos dos tipos de manipuladores aparecieron a principios de los años 60 y son la base para el desarrollo de manipuladores industriales extranjeros. En 1978, Unimate, la Universidad de Stanford y el MIT desarrollaron conjuntamente el robot industrial Unimate-Vicarm, controlado por una pequeña computadora electrónica y utilizado para operaciones de ensamblaje. El error de posicionamiento es inferior a 65438±0 mm. La empresa KnKa de la República Federal de Alemania también produce manipuladores para soldadura por puntos, que adoptan una estructura articulada y están controlados por programa.
En la actualidad, la mayoría de los manipuladores son todavía de primera generación y se basan principalmente en el control manual; la dirección de mejora es principalmente reducir costos y mejorar la precisión. Se está intensificando el desarrollo del manipulador de segunda generación. Está equipado con un sistema de control por microcomputadora y tiene capacidades visuales, táctiles e incluso auditivas y de pensamiento. Investigación sobre la instalación de varios sensores para retroalimentar la información de detección de modo que el manipulador tenga una función de detección. El manipulador de tercera generación puede completar tareas de forma independiente en el proceso de trabajo. Mantiene contacto con ordenadores y equipos de televisión y gradualmente se convierte en un vínculo importante en FMS y FMC.