El sensor de contacto es un sensor que se utiliza para determinar si el robot (principalmente las extremidades) ha entrado en contacto con un objeto externo o para medir las características del objeto contactado. Los sensores táctiles incluyen microinterruptores, caucho conductor, esponja de carbono, fibra de carbono, dispositivos de reinicio neumáticos y otros tipos.
Microinterruptor: compuesto por resorte y contactos. El contacto abandona el sustrato después de contactar con el objeto externo, lo que provoca que se desconecte la ruta de la señal y se detecta el contacto con el objeto externo. La ventaja de este microinterruptor normalmente cerrado (siempre encendido cuando no está en contacto) es que es fácil de usar y tiene una estructura simple. La desventaja es que es propenso a la oscilación mecánica y los contactos son propensos a la oxidación.
Tipo Goma Conductiva: Utiliza goma conductora como elemento sensible. Cuando el contacto entra en contacto con un objeto externo y se presiona, el caucho conductor se presiona, lo que hace que su resistencia cambie, cambiando así la corriente que fluye a través del caucho conductor. La desventaja de este sensor es que debido a las diferencias en la fórmula del material del caucho conductor, las características de deriva e histéresis son inconsistentes. La ventaja es que es flexible.
Tipo de esponja que contiene carbono: está equipado con un elastómero compuesto de esponja en el sustrato, y la esponja que contiene carbono está dispuesta en una matriz en la esponja. Después de presionar el objeto de contacto, la resistencia de la esponja que contiene carbono disminuye. Midiendo la corriente que fluye a través de la esponja que contiene carbono, se puede determinar el grado de presión. Este sensor también se puede utilizar como sensor de presión. Las ventajas son una estructura simple, buena elasticidad y fácil uso. La desventaja es que la uniformidad de la distribución del carbono afecta directamente los resultados de la medición y la capacidad de recuperación después de la presión es deficiente.
Tipo de fibra de carbono: la fibra de carbono se utiliza como capa superficial superior, la capa superficial inferior es el sustrato y se instalan electrodos de uretano y metal en el medio. Al entrar en contacto con objetos externos, la fibra de carbono se presiona y entra en contacto con el electrodo para conducir la electricidad. La ventaja es que es flexible y se puede instalar en la superficie curva del brazo del robot, pero el retraso es grande.
Tipo de reinicio neumático: Tiene una superficie aislante flexible que se deforma cuando está bajo presión. Al perder contacto, se utiliza aire comprimido como fuerza motriz para el reinicio. Cuando entra en contacto con objetos externos, la burbuja elástica (lámina de cobre y berilio) de su interior contacta con el contacto inferior y conduce la electricidad. Las ventajas son buena flexibilidad y alta confiabilidad, pero requiere una fuente de aire comprimido.