El espacio del robot
se refiere al conjunto de puntos espaciales que puede alcanzar el punto de referencia de la descripción del movimiento del efector final del robot. Generalmente está representado por la proyección del. plano horizontal y el plano vertical. ?[La forma y el tamaño del espacio de trabajo del robot son muy importantes. Cuando el robot realiza una determinada tarea, es posible que no pueda completarla porque hay una zona muerta a la que no puede llegar con la mano. La forma del espacio de trabajo varía según la forma de las coordenadas de movimiento del robot. El espacio de trabajo del operador del robot cartesiano es un hexaedro rectangular. El espacio de trabajo del operador del robot de coordenadas cilíndrico es un cilindro hueco abierto. El espacio de trabajo del operador del robot de coordenadas polares es un cuerpo esférico hueco. El espacio de trabajo del operador del robot articulado es una bola. Debido a que el par giratorio del operador está estructuralmente limitado y generalmente no puede girar en un círculo completo, los dos últimos espacios de trabajo en realidad no pueden obtener la esfera completa, mientras que el primero sólo puede obtener un cono truncado abierto hueco girado desde una sección en forma de abanico. Este último requiere un espacio obtenido por varias esferas relacionadas.
Configuración del robot:
Tipo de coordenadas rectangulares (3P): Su movimiento es desacoplado y el control es sencillo. Sin embargo, la flexibilidad de movimiento es escasa y ocupa la mayor parte del espacio. Tipo de coordenadas cilíndricas (R2P): su acoplamiento de movimiento es débil, el control es relativamente simple y la flexibilidad del movimiento es ligeramente mejor. Ocupa un espacio mayor por sí solo. Coordenadas polares (coordenadas esféricas) (2RP): Su acoplamiento de movimiento es fuerte y el control es relativamente complejo. Tiene buena flexibilidad de movimiento y ocupa poco espacio. Tipo de coordenadas conjuntas (3R): Su acoplamiento de movimiento es fuerte y el control es complejo. Tiene la mejor flexibilidad de movimiento y ocupa menos espacio. Tipo de junta plana (SCARA): el movimiento antiplanar está acoplado y el control es más simple que el tipo de junta general, pero la flexibilidad del movimiento es mejor y la rigidez del plano de plomada es buena.