Como dispositivo programable, los robots de soldadura se pueden dividir en tres tipos: programación instruccional, programación fuera de línea y programación independiente según sus métodos de programación.
(1) Programación de enseñanza
Programación de enseñanza significa que el operador utiliza el tablero de enseñanza para mover la pistola de soldadura de extremo del robot para rastrear la costura de soldadura y registrar la soldadura de la pieza soldada. de manera oportuna a través de medios manuales. De acuerdo con la trayectoria de la costura y los parámetros del proceso de soldadura, el robot utiliza la enseñanza punto por punto para reproducir el proceso de soldadura en función de la información registrada. Este método de registrar la postura de la pistola de soldar punto por punto y luego reproducirla requiere que el operador actúe como un sensor externo. El robot en sí carece de detección de información externa y tiene poca flexibilidad. Además, para soldaduras con estructuras complejas, el operador necesita. Se dedica mucho tiempo a la enseñanza y la eficiencia de la programación es baja. Cuando los parámetros del entorno de soldadura cambian, es necesario volver a aprender el proceso de soldadura, que no puede adaptarse a la situación en la que el objeto y la tarea de soldadura cambian y la precisión de la soldadura es deficiente
(2) Programación sin conexión
La programación fuera de línea adopta Parte de la tecnología de detección se basa principalmente en la tecnología de gráficos por computadora para establecer un modelo de trabajo del robot, realizar una simulación de animación de gráficos tridimensionales en los resultados de la programación para probar la confiabilidad de la programación y finalmente pasar la prueba. código generado al gabinete de control del robot para controlar el funcionamiento del robot. En comparación con la enseñanza de programación, la programación fuera de línea puede reducir el tiempo de trabajo del robot y combinarse con la tecnología CAD para simplificar la programación. La investigación de tecnología de programación fuera de línea de robots extranjeros está madura y cada fabricante de robots industriales está equipado con su propio sistema de software de programación fuera de línea dedicado para el robot. Por ejemplo, el software de programación de simulación Robot Studio de ABB puede realizar tanto análisis de simulación como programación fuera de línea. La programación fuera de línea puede construir un entorno de soldadura simulado y utilizar la tecnología CAD para construir modelos geométricos correspondientes de accesorios, piezas y herramientas según las condiciones de trabajo. Sin embargo, debido a la falta de datos de detección del entorno de soldadura real, el modelo geométrico construido solo describe parcialmente el objetivo de soldadura real. Se deben realizar ajustes de desviación durante el proceso de soldadura. Por lo tanto, es difícil para la programación fuera de línea describir los tres reales. -movimiento dimensional y no es particularmente confiable. Se debe realizar un control de desviación en tiempo real durante el proceso de soldadura para cumplir con los requisitos del proceso de soldadura.
(3) Programación autónoma
Autónoma. La tecnología de programación es la base para realizar la inteligencia robótica. La tecnología de programación autónoma utiliza varios sensores externos para permitir que el robot perciba completamente el entorno de soldadura real, identifique la información del banco de trabajo de soldadura y determine los parámetros del proceso.
La tecnología de programación autónoma no requiere una enseñanza intensa, reduce el tiempo de trabajo del robot y el tiempo de trabajo de los trabajadores y no requiere corrección en tiempo real de las desviaciones en el proceso de soldadura basada en la información del banco de trabajo. mejorar enormemente la autonomía del robot. Las características y la adaptabilidad se han convertido en la tendencia de desarrollo futuro de los robots.
En la actualidad, entre los sensores más utilizados se incluyen sensores visuales, sensores ultrasónicos, sensores de arco, sensores de contacto, etc., que permiten a los robots tener visión, oído y tacto.
El sensor visual del robot utiliza principalmente una cámara de dispositivo acoplado cargado (CCD) para simular el ojo humano y obtener información externa. No tiene contacto con la pieza de trabajo, es resistente a interferencias electromagnéticas y tiene una alta precisión de detección. y puede obtener información rica y otras ventajas. Los sensores ultrasónicos son baratos y tienen una buena direccionalidad de alcance, pero las ondas ultrasónicas se atenúan fácilmente por la interferencia del ruido de soldadura y los factores protectores del flujo de aire, lo que afecta la precisión de la medición. El sensor de arco aprovecha al máximo los parámetros del arco del proceso de soldadura para medir la soldadura. Puede calcular la distancia entre la pistola de soldar y la pieza de trabajo sin agregar otros sensores. Se usa ampliamente en la soldadura de ranuras simétricas como las en V. Soldaduras con forma irregular. No existe una buena capacidad de detección para soldaduras complejas. El sensor de contacto depende de la sonda para moverse a lo largo de la costura de soldadura, detectando la desviación de la sonda para obtener la desviación entre la pistola de soldar y la costura de soldadura. El sensor es económico, simple en principio y fácil de implementar. Sin embargo, a medida que se intensifica el desgaste y la deformación de la sonda, la precisión de la detección disminuye gradualmente y la capacidad de detección para soldaduras complejas y ocasiones de soldadura de alta velocidad es promedio.
Por el contrario, los sensores visuales recopilan imágenes de soldadura con luz natural, imágenes de luz estructurada con láser y imágenes de luz de arco que tienen buena monocromaticidad y alto brillo, lo que es muy útil en la adquisición visual del proceso de soldadura. Buena capacidad para detectar soldaduras complejas. Por lo tanto, los robots de soldadura con capacidades de detección visual pueden adaptarse mejor a los cambios ambientales y realizar inteligencia robótica.