El judo nació en Japón y es profundamente amado por el pueblo japonés. Está muy extendido en Japón, por eso a Japón se le llama la "Tierra del Judo". El judo es una disciplina única en las artes marciales japonesas que evolucionó a partir del Jiu-Jitsu. Tiene una larga historia, desde el Período de los Reinos Combatientes de Japón hasta el Período Tokugawa (siglos XV y XVI). El judo siempre se ha llamado jujitsu o taijutsu, y el término judo que se utiliza ahora es una versión abreviada de "judo introducido en el Kodokan desde Japón".
El judo tiene una historia muy antigua y entender sus orígenes es complejo. En las obras de diversas escuelas de judo. Hay varias teorías. Una leyenda cuenta que durante el reinado del emperador Chuiren (que ascendió al trono en el 29 a. C.), hubo una famosa pelea entre Nomisumi y Dangma Chusu. Su lucha es una combinación de lucha y agarre. Después de eso, algunas personas absorbieron técnicas de lucha y desarrollaron el deporte actual del sumo; otras resumieron su experiencia de lucha en la lucha, desarrollaron el jujitsu y luego evolucionaron a la forma del judo. Otra forma de decirlo es: el Jiu-Jitsu se originó en el boxeo de la dinastía Tang en China. Es un término general para las formas de manos libres, como el boxeo suave, armonioso, físico, de recepción, de patada pequeña y competitivo. eventos tales como golpear, patear, lanzar y sostener. Al final de la dinastía Ming, Chen Yuanbin, que había estudiado artes marciales en el templo Shaolin, fue a Japón en la primera mitad del siglo XVII y enseñó artes marciales chinas en el templo Zhengguo en el sur del castillo de Edo, lo que le llevó a el amplio desarrollo del jujitsu en Japón. Desde entonces, ha habido cada vez más escuelas de Jiu-Jitsu. Según los registros, la escuela más antigua fue la Escuela Takeuchi, que fue fundada en junio del primer año de Tianwen (1532). Luego, a finales de Chen Feng (alrededor de 1590), surgió la Escuela Araki. Después de la era Tokugawa Hiroka (1623), aparecieron la Escuela Yume, la Escuela Zhigo, la Escuela Yoshitsu, la Escuela Heterosexual, la Escuela Yishan, la Escuela Tendoujin que busca la verdad, la Escuela Rise and Fall, la Escuela Sichuan, etc.