Se cree que los antepasados de todos los canguros fueron pequeños marsupiales arbóreos, como algunas zarigüeyas americanas actuales. Desde que estos ancestros llegaron a la tierra y comenzaron a desarrollar cuerpos adecuados para actividades frecuentes en la tierra, se ramificaron en la primera familia de canguros. Se desconoce por qué los ancestros del canguro regresaron a los árboles, pero se cree que se debe a la falta de espacios abiertos.
El canguro se mueve lenta y torpemente por el suelo. Se mueven con pasos y saltos torpes, inclinándose hacia adelante para equilibrar sus pesadas colas. Pero cuando regresan al árbol, son muy ágiles. Utilizan sus extremidades anteriores para sostener los troncos de los árboles y sus poderosas patas traseras para trepar a los árboles. Son expertos en saltos, capaces de saltar más de 9 metros y saltar desde árboles de 18 metros de altura hasta el suelo.