[1] Proyecto de la Fundación Provincial de Ciencias Naturales de Liaoning "Investigación teórica y experimental sobre el mecanismo de cintura de robots de rigidez variable", líder del proyecto: Zhao Tiejun [2] Proyecto de investigación científica superior del Departamento de Educación de la provincia de Liaoning; Instituciones educativas "Cable blando [3] Proyecto del Fondo Especial de Desarrollo de Recursos Humanos de Shenyang "Investigación sobre un mecanismo conjunto de robot accionado por cable flexible con rigidez variable" Líder del proyecto: Zhao Tiejun; [4] Proyecto de investigación de ciencia y tecnología agrícola de la Oficina Municipal de Ciencia y Tecnología de Shenyang "Líder del proyecto de investigación de tecnología clave de robot mejorado de superficie de arco de plasma: Zhao Tiejun;
[5] Proyecto de la Fundación Nacional de Ciencias Naturales de China "Investigación de mecanismo de movimiento y accionamiento de robot de deslizamiento submarino" No. 2: Zhao Tiejun [; 6] Proyecto de investigación científica de educación superior del Departamento de Educación de la provincia de Liaoning “Investigación sobre el mecanismo de modificación de la superficie del arco de plasma de materiales metálicos” No. 2: Zhao Tiejun [1] Planificación del efecto y movimiento de la cintura para la estabilidad dinámica del robot humanoide. .2010 Conferencia Internacional sobre Ingeniería de Control y Automatización Mecánica, MACE2010 (EI incluida)
[2] Diseño de un brazo redundante para el robot humanoide Yiren Zhao Tiejun. Actas de la Conferencia Internacional sobre Control Inteligente y 2010. Procesamiento de Información (ICICIP 2010 (Incluido por IE)