Se sentó en la silla con las piernas estiradas. / Se sienta a horcajadas en una silla.
Con las piernas cruzadas, con las piernas cruzadas
Cuando dices estirar las piernas, entiendo que extiendes completamente las piernas y utilizas el estiramiento. Otra forma de entenderlo es sentarse con las piernas cruzadas y sentarse a horcajadas. La palabra misma significa cruzar las piernas.