Para entender la oración, en realidad es posible visitar o visitar, pero el efecto de traducción es diferente.
El objetivo de la visita es claro. Mary Davis, pasajera de segunda clase, fue a Londres a visitar a su hermana.
Visita, como adverbial acompañante. La pasajera de segunda clase Mary Davis viajaba y pasaba a ver a su hermana en Londres.
Pero, de hecho, visitar aquí es definitivamente mejor que visitar, porque si visitar aquí se entiende como un adverbial, debería haber una coma entre viajar y visitar en los hábitos lingüísticos. Pero no es imposible sin una coma, simplemente no es lo suficientemente auténtico