El descubrimiento de la ley de caída libre es principalmente contribución del físico italiano Galileo.
Antes del siglo XVII, muchos conceptos en física eran erróneos, como el concepto de Aristóteles Dodd de cuerpo que cae. Aristóteles creía que en caída libre, la velocidad de un objeto que cae es proporcional a su peso. Su concepto de la caída de los objetos ha dominado a la gente durante casi dos mil años. A principios del siglo XVII, el joven Galileo leyó a Aristóteles. Fue el primero en utilizar métodos de razonamiento lógico para señalar claramente las contradicciones lógicas en el concepto de caída libre de Aristóteles. Dijo: si dos objetos con diferentes pesos están conectados por una cuerda, ¿a qué velocidad caerán? Según la teoría de Aristóteles sobre la caída de los cuerpos, cuando están conectados, su peso es la suma de los pesos de los dos objetos, por lo que su velocidad de caída también debe ser la suma de las velocidades de los dos objetos que caen individualmente. Por otro lado, los dos objetos conectados por una cuerda no son el mismo objeto después de todo. El objeto pesado cae rápidamente y es arrastrado por el objeto ligero, por lo que su velocidad disminuye, mientras que el objeto ligero originalmente cae lentamente y su velocidad; se ralentiza porque es arrastrado por el objeto pesado debería aumentar pronto los dos objetos caerán a la misma velocidad, y esta velocidad debería ser el promedio de los dos objetos que caen individualmente; Estas dos conclusiones completamente diferentes se derivan de la teoría de Aristóteles sobre la caída de los cuerpos. Se puede ver que el concepto de Aristóteles sobre la caída de los cuerpos no es digno de confianza y es incorrecto.