Antes de la conquista normanda, Inglaterra estaba formada por la Guardia del Rey y hombres libres armados (entrenados durante 2 meses cada año). Después de 1066, los normandos implementaron un sistema feudal y establecieron un ejército con caballeros como columna vertebral. Durante la Guerra de los Cien Años se utilizaron mercenarios y el arco largo fue dominante. La Guerra de las Rosas utiliza un sistema militar que combina mercenarios y milicias.
La fuente actual del ejército británico proviene del Nuevo Ejército Modelo formado por Cromwell durante la Guerra Civil Inglesa. Después de la restauración de Carlos II, la mayoría de ellos se disolvieron y solo los Guardias Coldstream se mantuvieron como guardias. Jaime II amplió su ejército a 20.000 hombres, pero el comandante del rey, John Churchill, se rindió sin luchar en la Revolución Gloriosa. Según la Declaración de Derechos Británica firmada en 1689, el ejército británico pertenece al Parlamento británico y no a la familia real británica, y esto no ha cambiado hasta el día de hoy. Por tanto, este ejército no puede llamarse ejército real. A pesar de esto, muchos grupos dentro de las fuerzas terrestres continuaron adoptando el título de "Reales" durante mucho tiempo.
En 1707, con la unión de Inglaterra y Escocia, se integraron también los ejércitos de los dos reinos, y el nuevo ejército quedó compuesto por los distintos regimientos ingleses y escoceses de aquel momento.
Desde mediados del siglo XVIII hasta mediados del siglo XIX, Gran Bretaña fue la potencia militar y económica mundial en ese momento. El ejército se expandió rápidamente y se convirtió en una poderosa fuerza de combate. Las principales funciones desempeñadas por el ejército británico incluyeron ocupar áreas estratégicas, entrar en colonias, sofocar rebeliones, apoyar a los aliados y reprimir fuerzas hostiles. Por ejemplo, la Guerra de los Siete Años, la Guerra de Independencia de Estados Unidos, la derrota de Francia en la Guerra Napoleónica y la derrota de Rusia en la Guerra de Crimea. Después de que la India fue pacificada y se estableció el Segundo Imperio Británico, se estableció un ejército subordinado en la India: el ejército indio británico. A partir de entonces, la mayoría de las guerras coloniales en el Este fueron libradas por tropas británicas e indias, como las dos Guerras del Opio, la Rebelión de los Bóxers, la Guerra Anglo-Birmana, la invasión de Etiopía y los esfuerzos del ejército ruso por impedir una serie de guerras coloniales en el Este. Invasiones afganas a finales del siglo XIX. Los Soldados del Camarón Rojo eran una fuerza importante en el mundo en ese momento, e incluso se habló de paz bajo el dominio británico durante todo el siglo XIX.
A finales del 19, el Secretario del Ejército Caldwell reformó el Ejército, mejoró su organización y eficiencia, abolió el Comandante en Jefe del Ejército y estableció el Estado Mayor. La Fuerza de Autodefensa Local se estableció en 1905 (rebautizada como Ejército Local en 1921). Durante la Primera Guerra Mundial, Horatio Herbert Kitchen reunió un ejército de un millón de hombres mediante el servicio militar obligatorio y utilizó una guerra de desgaste para matar a los alemanes. El servicio militar obligatorio fue abolido después de la guerra y el número de tropas se redujo significativamente. En julio de 1939, cuando se acercaba la Segunda Guerra Mundial, el ejército fue reclutado nuevamente. Implemente una estrategia ofensiva periférica, destruya al ejército alemán y africano en el norte de África, destruya al ejército japonés y birmano en el sudeste asiático y derrote a Italia en Europa. Desembarco en Francia con tropas americanas.
Gran Bretaña ganó la guerra, pero su sangre (riqueza) fue drenada. Después de la guerra, la India se independizó y el Imperio Británico colapsó. El servicio militar obligatorio fue abolido en 1960 y el ejército estaba compuesto íntegramente por voluntarios. Con la introducción de armas nucleares, el número de fuerzas militares locales se redujo considerablemente. En 1964 se creó el Ministerio de Defensa. El Ministro de Defensa es responsable ante el Primer Ministro y el Parlamento y está asesorado por el Jefe del Estado Mayor de Defensa. El jefe de estado mayor cuenta con la asistencia de los jefes de estado mayor de los tres servicios, y todo el ejército está comandado por el Comando de Fuerzas Terrestres de 1972.