Tienes toda la razón. Nadie en este mundo ha aprendido el idioma a partir de la gramática. La gente aprende un nuevo idioma usándolo. La razón por la que se enseñan muchas reglas gramaticales es que la gente quiere encontrar atajos para dominar el idioma. Las escuelas o universidades ponen tanto esfuerzo en la gramática que casi tratan el idioma como una ciencia. El resultado de este tipo de educación lingüística es una buena capacidad para realizar exámenes, pero una escasa capacidad de aplicación. Es por eso que muchos de nuestros profesores de inglés no pueden comunicarse con extranjeros cuando están en el extranjero. Tienen que preguntarse: ¿es cierto lo que han aprendido y enseñado en diez o treinta años? Por supuesto que lo son, pero la forma en que aprenden y enseñan se ha alejado del uso cotidiano.
Así que, si realmente quieres aprender bien inglés, úsalo y sigue practicando. Llegarás allí pronto.